移動機器人有哪些移動機構形式？

移動機器人的移動機構主要有車輪式移動機構、履帶式移動機構、步行式移動機構等形式。

車輪式移動機構：三輪移動結構是車輪式機器人的基本移動結構，特點是結構組成簡單，而且旋轉半徑可以從0到無限大，任意設定。一般情況下,車輪式行走結構最適合平地行走，不能跨越高度，不能爬樓梯。

履帶式移動機構：履帶式結構一般由兩條形狀可變的履帶組成，分別由兩個主電機驅動。特點是支承面積大，接地比壓小，越野機動性能好，爬坡、越溝等。

步行式移動機構：步行式移動機構移動機器人的具有廣泛的適應性，不僅能在平地上，而且能在凹凸不平的地上步行，用于工程探險勘測或軍事偵察等人類無法完成的或危險的工作;也可開發成娛樂機器人玩具或家用服務機器人。

移動機器人行走結構的設計對于移動機器人的工作效率有著至關重要的作用，選擇適當、精巧的行走結構往往可以大大提高機器人的動作效率。